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蒸気機関等の初期の熱機関が発明され、それを当時の自転車をベースとする２輪車の形式に取り入れて、新しい移動手段を開発しようとする試みがなされる様になった。 オートバイの原型とされるものは、フランスのエンジニア・発明家のルイ-ギヨーム・ペローが考案し、1868年に特許となった(当時の特許期間は15年)。これは、蒸気機関エンジン搭載のオートバイであり、1873年のウィーン万博に出品された。内燃機関エンジン搭載のオートバイの原型はダイムラー（現ダイムラー・クライスラー）社により、1885年に作られた。1903年、現代のモペッドの原型となるオートバイをウイリアム・ハーレーとアーサー・ダビッドソンが製造した（後にハーレーダビッドソン社を創業）。第一次世界大戦中の進展を経て、1920年代になると、現在のオートバイに似た一般的な構造が確立する様になった。馬車よりも高機動・高性能であったオートバイは社会に浸透し、その後第二次世界大戦において、側車を付けて指揮官の移動手段としてや、偵察部隊などの機動部隊の装備として採用される事になる。
日本でははじめ、オートバイの利用は少なく、1910年頃に輸入車が見られるようになった程度であった。従って国産化も遅れ、1906年の島津楢蔵によるNS号が初の国産車であった。その後、スミス・モーター、インデアン、ハーレー等の輸入が増え、1930年代には宮田製作所（現・宮田工業）が「アサヒ号」を発売するなど、国産化も進んだ。輸入車の中でも、ハーレーは三共によって陸王として国産化された。
第二次世界大戦終戦後工業に著しい打撃を受け、軍事産業が壊滅した日本に於いては、それまで軍用機や軍用車を製造していた会社がこぞってオートバイを製造販売する様になった。特に有名なのは、陸軍機で知られる中島飛行機を源流に持つ富士産業（後の富士重工）のラビット、海軍機で知られる三菱を源流に持つ中日本重工（財閥解体に伴う三菱重工の分社）のシルバーピジョンというスクーターの両雄である。終戦直前には、陸王一社のみがオートバイ製造を続けていた状態から、雨後の筍の様にメーカが乱立したが、殆どのメーカが技術開発と市場競争で遅れをとり次々脱落していった。中でも目黒製作所のメグロ、東京発動機のトーハツは人気があり、メグロはメーカが倒れた後もカワサキに技術が移転した。
現在でも続くメーカとしては、本田技研工業（ホンダ）が戦時中汎用エンジンとして製造していたエンジンを自転車に取り付けたのが同社に於ける最初のオートバイ事業であった事は有名な話である（モペッド#日本における歴史参照）。このオートバイの系譜は長く、現在はカブの愛称で親しまれる。
日常の足として利用されてきたオートバイはやがて舞台をサーキットに移し、レースに世界各国のオートバイメーカーが参加した。精密加工を得意とする日本の企業は高回転高出力エンジンである並列多気筒エンジンを搭載したオートバイで参戦した。ホンダに続いて、ヤマハ、スズキ、カワサキもオートバイ製造に参加し、各社切磋琢磨して年々高性能化、タイトルを日本勢で塗りつぶし、市場における優位性を確保した。こうして日本はオートバイ大国となる。
しかし、道路が舗装整備され、オート三輪を経て四輪自動車が一般的な乗り物として普及すると、国内におけるオートバイ市場は頭打ちとなった。前述の様に、それまでの間に沢山のオートバイメーカーが倒産、あるいは合併した。その後、東南アジアを中心とする発展途上国の市場が拡大し、オートバイメーカーの活路は世界を対象としたマーケットにシフトしていく。一方、日本ではオートバイは趣味の乗り物とされる様になっていく。しかし、高い機動性はビジネスバイクという形で社会に親しまれ、バイク便など高速輸送にも使われる。救急車よりもより早く緊急現場に駆けつけることが出来ることから救急バイクなども存在する。警察の交通機動隊が使用する白バイも、オートバイの高い機動性を利用するものである。
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オートバイ は、自動車の一種である。2つの車輪を前後に配置し、人力以外の動力で走る乗り物の日本語に於ける慣用的な呼称である。日本では、法的には大型自動二輪車、普通自動二輪車及び原動機付自転車に区分される。
エンジン付き二輪車をベースとした三輪車（トライク）もオートバイに含める場合がある（トライクは、日本の道路交通法ではオート三輪(普通免許で運転可)、道路運送車両法の分類ではサイドカー(側車付き二輪車)の扱いとなる）。
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原動機付自転車
自転車に小型のエンジンを付けた乗り物が原動機付自転車の起こりである。日本でも第二次大戦後大いに流行し、既存の自転車にとりつけるエンジンキットも市販されていた。大手オートバイメーカーであるホンダ等も、最初はこの種の製品を販売していた。これらのエンジン付き自転車（ペダル付きバイク）は、モペットと呼ばれており、日本国内では衰退しているが、西欧の諸国では、いまも製造販売されている。
一方、現在の原動機付自転車はむしろ、小型のコミューターとしての側面が大きい。スズキ・チョイノリのような特殊な例を除き、現在の市販車両の多くは自転車が持つ軽快な機動性よりも、乗り心地やホンダ・カブに代表される実用的な積載性と経済性、スクーターのように加速力や便利な機能（ヘルメット収納スペース、セルスターター、自動チョーク、自動変速機等）を追求している。またレジャーバイクなるものも存在し、代表的な市販車としてホンダ・モンキーは乗用車のトランクスペースに積載可能でありカブ系エンジンを搭載した超小型バイクである。バイク史の変遷をたどれば、1980年代のバイクブーム時代は100km/h近くに達する最高速を誇る所謂「ゼロハンスポーツ」が鎬を削った。その一方で日本では道交法から制限速度は時速30kmとされ、自動二輪車に比べ制限速度の制約が大きく、二人乗り禁止、交差点で二段階右折が必要とされる場合があるなど、実用面における原動機付自転車は自転車とオートバイの中間的な位置付け若しくはオートバイとは異なる位置付けにされることがある。現在の市販車は、速度上限装置を設けメーカー自主規制にて60km/h以上の速度が出せないような構造になっているのが一般的である。
このため、自転車の語を外した略称として原付（げんつき）という語がよく使われる。さらに自転車の俗称であるチャリンコを略したチャリと合わせて、「原動機付チャリンコ」の意味で、俗に原チャリ・原チャと呼ばれることがある。報道では「ミニバイク」と呼ばれることが多い。また、三輪のものは原付三輪（げんつきさんりん）やスリーターと呼ばれホンダ・ジャイロなどがこれに当たる。